Desde Outubro de 1970 que os Estados-Membros da Comunidade cooperavam e se esforçavam por se concentrar nos grandes problemas da política internacional. Porém, tal ocorria a nível intergovernamental, no âmbito da "cooperação política europeia". Foi em 1986 que o Acto Único Europeu formalizou esta cooperação intergovernamental, sem todavia alterar a sua natureza nem as modalidades em que se exercia. A transformação deu-se em Maastricht, onde, pela primeira vez, os Estados-Membros inscreveram no Tratado o objectivo de uma "política externa comum".

É desde a entrada em vigor do Tratado, em 1 de Novembro de 1993, que a União Europeia, enquanto tal, pode fazer ouvir a sua voz na cena internacional, expressar a sua posição sobre os conflitos armados, sobre os direitos do Homem ou acerca de qualquer outro assunto ligado aos princípios fundamentais e aos valores comuns em que a União Europeia tem os seus alicerces e que se comprometeu a defender.

As disposições da PESC foram revistas pelo Tratado de Amesterdão, que entrou em vigor em 1999. Desde então, os artigos 11.º a 28.º do Tratado da União Europeia são especificamente consagrados à PESC.

Nos termos do artigo 11º do Tratado, os objectivos da PESC são os seguintes:
 
- salvaguarda dos valores comuns, dos interesses fundamentais, da independência e da integridade da União, de acordo com os princípios da Carta das Nações Unidas,
- reforço da segurança da União sob todas as formas,
- manutenção da paz e no reforço da segurança internacional, de acordo com os princípios da Carta das Nações Unidas, com os princípios da Acta Final de Helsínquia e com os objectivos da Carta de Paris, incluindo os respeitantes às respeitantes às fronteiras externas,
- fomento da cooperação internacional,
- desenvolvimento e reforço da democracia e do Estado de direito, bem como do respeito pelos Direitos do Homem e das liberdades fundamentais.

Para prosseguir tais objectivos,  a PESC dispõe de diversos instrumentos jurídicos, entre os quais se destacam a estratégia comum, a posição comum e a acção comum, normalmente adoptadas pelo Conselho por unanimidade.  Nas sessões do Conselho de Assuntos Gerais e Relações Externas são também aprovadas conclusões sobre alguns dos principais temas de política externa em debate.

 O Tratado de Amesterdão criou também o cargo de Alto Representante para a PESC, que foi fundido com o lugar de Secretário Geral do Conselho. Nos termos do artigo 26º compete-lhe assistir o Conselho nas questões PESC, contribuindo nomeadamente para a formulação, elaboração e execução das decisões políticas e, quando necessário, actuando em nome do Conselho a pedido da Presidência, conduzindo o diálogo político com países terceiros. Este diálogo político, normalmente em formato troika, pode desenrolar-se, não só a nível político, como também através dos contactos entre altos funcionários e peritos. Refira-se ainda que compete ao AR/SG coordenar igualmente as actividades dos Representantes Especiais da UE, a quem é conferido um mandato relativo a questões políticas específicas (Sudão, Grandes Lagos, Moldova, Cáucaso do Sul, Ásia Central, Afeganistão, Médio Oriente, Bósnia Herzegovina, FYROM).

O Comité Político e de Segurança (COPS), consagrado pelo Tratado de Nice, contribui para a definição das políticas mediante a elaboração de pareceres destinados ao Conselho, sem prejuízo do papel do Comité de Representantes Permanentes (Coreper) na preparação das sessões do Conselho. O COPS exerce igualmente, sob a responsabilidade do Conselho, um controlo político e a direcção estratégica das operações de gestão de crise.